城市道路：城建部门管养的，一般在城市内；公路：交通部门管养的，一般分为乡道县道省道国道。城市道路可以通达城市的各地区，供城市内交通运输及行人使用，便于居民生活、工作及文化娱乐活动，并与市外道路连接负担着对外交通的道路。
公路的字面含义是公用之路、公众交通之路，汽车、单车、人力车、马车等众多交通工具及行人都可以走，当然不同公路限制不同。民间也称作马路，如马路天使里的用法，不限于马匹专用。有一般公路与汽车专用公路之别，后者越来越多，二级公路因此就有两种规格。
因为汽车和修路技术的发展，公路发展出不同级别。分级有不同体系。中国人民交通出版社于2004年出版的《公路工程技术标准》，对公路分为五个技术等级。台湾早有《高速公路及快速公路管理规则》，分为高速、快速、普速三个等级。中国近年又有高等级公路等名称，是新的分级法。