首先要确定您的车是属于保险期限内，然后需要交警的认定书：
1、道路交通事故是一定要有交警的的事故认定书的，保险公司就是依据交警的认定书来划分责任。象楼主这种情况有点麻烦，建议你先给保险公司打电话报案，等保险公司做了记录给你立了案，你再去当地派出所进行调解；
2、达成一致写个调解书（关键是这一环节，派出所没有出警不一定给调解，楼主可以给派出所解释为已经引发民事纠纷，操作好了应该没问题），派出所出的调解书保险公司也是认可的；
3、但是因为您没有及时告知，所以要看保险公司的决定，如果可能，保险公司会根据情况给您减少保险赔付，即增加免赔率，但是如果有交通部门的认定书，保险公司通常会予以赔付的 。