球笼式万向节的组成:1.星型套(内滚道)；2.球形壳(外滚道)；3.钢球；4.卡箍；5.防尘套；6.保持架等。球笼式等速万向节，根据万向节轴向能否运动，又可区分为轴向不能伸缩型（固定型）球笼式万向节和可伸缩型球笼式万向节。
结构上，固定球笼式万向节星形套筒内表面的内花键与传动轴连接。其外表面有六个弧槽作为钢球的内滚道，外滚道作为球壳的内表面。星形套与球形壳装合后生成的6个滚道内各装1个钢球，并由保持架（球笼）使6个钢球处在同一水平面内。动力由传动轴经钢球、球形壳传出。
可伸缩球笼式万向节的结构特点是圆柱形直槽用于圆柱形壳体内壁和星形套筒外部，钢球用于两者组合后生成的滚道。钢球同时也装在保持架的孔内。星形套内孔做有花键用于与输入轴连接。这一构造允许星形套与简形壳相应在轴向方向移动。